本篇笔记是RoboCup 2D 学习笔记的后续。之所以这么长时间才发表一篇“后续”，是因为人是有惰性的。时隔这么久，影响就是已经有很多细节我根本就记不清了。
　　按照上篇笔记的顺序，先从SoccerServer的特性说起，当时的server版本是12，现在已经是13了，但为了与roboSino相对应，这里仍然沿用12版本的特性，13版本的特性仍在研究之中，如有成果，将会记录在今后的笔记中。开发手册对应的版本是7，在12版中，其内容都是正确的（即高版本永远兼容低版本），所以我只写一些开发手册中没有或非常不详细的内容。
　　新tackle。新tackle模型将老的tackle命令中的数值的意义改为角度，而力量则由角度算出，公式在rcssserver-13.1.0的player.cpp第1711行，Player::tackle( double power_or_angle )函数中。
　　同步视觉模式。原有的视觉模式被称为“异步视觉模式”，是指视觉信息的到达周期不是决策周期的整数倍。同步视觉模式需要在连接server时发送(synch_see)打开，打开后视角的窄、一般、宽分别对应60°、120°、180°，视觉质量无效，到达周期分别是1个、2个、3个决策周期，将在每决策周期的第30ms发送。
　　喊话。队员每个周期都可以喊一次话，内容10个字节以下。但每周期只能听到一句话，而且不能分辨是由谁发送的，只能分别出是否是教练，但可以设定只听队友的话，防止敌方干扰。
　　手指指向。手指可以指向球场上的一个点，每50个周期可以换一个点。其他人会看到该队员手指向的方向。
　　以上就是server的特性，前两条在roboSino中有所体现，而后两条则没有使用。
　　最后附上我在比赛结束当天写的《RoboCup学习报告》，其中记录的内容，应该是比较准确的。

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